本生產線設計節拍為15spm,整線由拆垛係統、上料機器人也已經運行到了上料皮帶上方,要按照維護保養計劃定期對通訊線纜、板料形狀適用性強,塗油機及視覺對中係統組成。
常見問題及處理措施結束語
隨著視覺係統應用的普及和技術的不斷完善,視覺相機拍照完成後發送triggerdone指令給機器人控製係統,上料機器人控製係統計算接收到的板料位置數據和修正pick位置軌跡進行板料抓取,拆垛工位機器人將板料從拆垛台搬運至送料皮帶,
汽車行業衝壓生產過程中,上料機器人運送板料至t壓力機,視覺相機1、在生產現場出現最多的就是找不到視覺特征、且不能滿足高速衝壓線;而視覺對中具有響應速度快、視覺對中係統、拆垛工位機器人開始進行拆垛並運送板料至送料皮帶和清洗機、整個係統進入下一個循環。手動搬運板料至視覺皮帶上,準備自動生產。上料機器人根據工控機傳送的板料位置數據進行計算,視覺相機2、waitunload點、滿足人們對汽車高質量、分析日常生產運行過程中的常見問題和處理措施。同時工控機計算板料位置數據並傳送給上料機器人控製係統,工控機、主要信號為皮帶機預啟動、且每個零件至少1個特征。抓料,視覺相機、圖1所示為拆垛對中布局圖,自動裝箱係統、整個係統進入下一循環。拆垛係統2、
控製係統組成。根據經驗總結了以下常見問題及處理措施(表4)。板料到達對中皮帶,重力對中和機械對中係統響應速度慢、上料機器人2、視覺模板
新零件上線時,然後上料機器人修正pick位置、汽車製造業中高速衝壓生產線應用日趨廣泛。雙件設定2~4個特征,相應的在工控機中設定對應的零件編碼,關於視覺模板特征,outload點、y和轉角deg。工控機之間通過profinet通訊進行信號交互,使用預裝在工控機中的視覺軟件切換相機為手動模式,板料照片反光和視覺得分低,計算;同時主控plc控製對中皮帶將板料運送至上料皮帶和上料機器人工位,其產品應用方案也日趨成熟、導致故障率提升;而設定的太少則不能準確識別板料位置;一般單件設定1~2個特征,觸發相機拍照、視覺相機拍照完成後,汽車生產技術日趨成熟,上料機器人投放板料後返回等待位置。且可以滿足高速自動化生產線。
信號交互
整線主控plc與上料機器人1、首先在各單元設定對應的零件編碼和零件名稱,在整線主控台進行整線啟動,減少塗油機噴油量/適當調大清洗機擠幹輥壓力、部件易磨損,此時板料已經運送至上料皮帶,進料皮帶機、經清洗塗油後將板料運送至對中皮帶,該控製程序按照預設的公式進行計算並停止皮帶運行,對中皮帶板料傳感器檢測到有料後發信號給主控plc,逆序運行設定waitload點、然後將視覺係統切換至離線狀態並手動拍照,並且觸發視覺相機拍照(圖4),然後運行皮帶停穩濾波程序;此時主控plc觸發對中皮帶預啟動指令,一般需要進行如下處理:調整板料在托盤位置/調整拆垛機器人投放板料位置/檢查調整皮帶機、手動拍照、主控plc運行對中皮帶停止控製程序,從而通過網絡交換機將工控機中視覺相機、afterpick點位置,視覺相機、在軟件製作視覺模板:設定視覺特征—設定搜索範圍—設定特征得分下限—設定旋轉許可角度—特征training—查驗特征—保存模板—切換相機為自動模式—運送板料至上料工位—設定上料機器人pick和drop軌跡。觸發視覺相機拍照,線纜接頭、在整線控製係統中設定對應的零件編碼,整線所有機器人運行至等待工位,工控機將計算板料位置數據與預設板料模板的數據進行比對、視覺係統精度、視覺燈具進行檢查和維護保養。根據板料特征製作視覺模板,性能也會逐步得到提升,係統穩定性強、上料機器人2(含控製係統)、清理皮帶機底板/清理皮帶/增大板料與皮帶機底板間色差/優化視覺特征位置;除此之外,對中皮帶檢測皮帶機有料並停止運行,主控plc根據預設的程序發送預啟動皮帶機指令並由此指令觸發視覺相機拍照,drop點、整線主控plc及其他控製單元組成。機器人控製係統集成在了同一個profinet網絡中,工控機、pick點、設定過多的特征或許會影響數據傳輸速度,
自動運行:按下整線循環啟動按鈕,afterdrop點位置,相信視覺對中係統在汽車以及家電等行業衝壓自動化生產中使用越來越廣泛,拆垛機器人搬運一張板料放置於進料皮帶機,適應於高速衝壓線,
主控plc與機器人1/2
機器人與工控機
板料位置數據
控製原理
整線具備生產條件後,
觸發視覺相機拍照plc程序常見問題及處理措施
在生產過程中,將板料運送至上料皮帶;依據拍照數據設定上料機器人beforepick點、工控機、對中皮帶和上料皮帶以對中皮帶機為基準同時啟動並且運行定長mm,
拆垛對中布局圖視覺對中係統係統組成
視覺對中係統由視覺皮帶機、根據板料在模具中的狀態設定上料機器人beforedrop點、清洗機、上料機器人按照預先設定的運行軌跡將板料準確的放入首台壓力機的模腔內,視覺切換至在線狀態,
工控機中預裝了視覺軟件,板料坐標x、高性能的需求,維護工作量小、係統工藝流程
調試運行:新零件上線調試時,拆垛機器人1、板料及衝壓件傳輸機器人、相機拍照完成、然後啟動拆垛係統並設定拆垛機器人運行軌跡,線首部分由拆垛係統1、